到目前为止，机器人的发展已经受到了越来越多的欢迎，并且得到了越来越多的关注。如今，许多传统产业都已经将工业机器人引进到了生产作业当中，而随着对其进行的改进与优化，其在传统加工制造产业中的地位也变得更加重要。
工业机器人是什么？里面到底有什么？我相信，读过本文后，你将会有一套完整的、系统化的知识体系！
一、工业机器人的定义
美国国家标准局（NBS）的定义：机器人是“一种能够进行编程并在自动控制下执行某些操作和移动作业任务的机械装置”
国际标准化组织（ISO）的定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有编程能力的多功能机械手，这种机械手具有几个轴，能够借助于可编程序操作来处理各种材料、零件、工具和专用装置，以执行种种任务”。
我国科学家对机器人的定义是：“机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器”。
仿生特征：对人体运动的模仿
自动特征：工作任务的自动化
柔性特征：对作业的广泛适用性
智能特征：对外界的感知能力
将机器人用于工业生产中，我们称之为工业机器人。一般情况下，工业机器人是一种可以模拟人的手、臂的部分动作，根据预定的程序、轨迹及其他要求，实现抓取、搬运工件或操作工具的自动化装置。
它的主要部件是一只坚硬的机械臂，移动速度比人类要快得多，重量也要大得多，定位也要准确得多。它能根据外界输入的信号，实现多种控制功能。
工业机器人是一种利用计算机进行控制来代替人进行工作的高度自动化系统，它是一种典型的机电一体化产物。
工业机器人是实现智能化、多功能化、柔性化的自动化生产，提高产物质量，替代人工完成复杂的作业任务的重要途径。
工业机器人的组成机
1.执行机构：一种机械设备，它有与人类手臂类似的运动能力，可以在空间中抓放物体或进行其它运动，一般由：机座，手臂，手腕和末端执行器组成。
①末端执行器（或称手部）是一种可以在机械臂上直接进行作业的机构，可以在其上加装爪子、工具和传感器等。
抓取方式有机械抓取，真空吸取，液压抓取，磁性抓取等。
一些装在手上的特殊工具，例如焊枪，喷枪，电钻，螺钉螺帽拧紧器等，都可以被看作专用的特殊手部。
②手腕：手腕是连接手臂和末端执行器的部件，用以调整末端执行器的方位和姿态。
③手臂：手臂是用来支持手腕和末端执行器的组件。它是一种用于改变末端执行器空间位置的动力关节和连杆。
④机座：在工业机器人中，机座是最基本的组成部分，它承担着与之对应的负载，分为固定式和移动式两类。
2.控制系统：控制系统是机器人的主要组成部分，它指挥着机器人按照规定的程序进行运动，并对人们给予的指令信息（如动作顺序、运动轨迹、运动速度等）进行记忆，与此同时，根据其控制系统的信息，控制执行机构按照规定的要求进行动作。
采用计算机控制的工业机器人，控制系统分成决策级、策略级和执行级叁级。
决策级主要完成对工作环境的识别，对工作任务进行建模，对工作任务进行分类；
策略级将基本动作变为关节坐标协调变化的规律，分配给各关节的伺服系统；
执行级为每个关节给出伺服系统的具体指令。
3.驱动系统：驱动系统是一种传输装置，它根据控制系统的命令，对信号进行放大，从而带动执行机构的动作。常见的传动形式有电力传动，液压传动，气动传动和机械传动。一些机械臂将上述两种传动模式结合在一起，例如电-液传动、气-液传动。
4.位置检测系统
&苍产蝉辫;它的主要功能是对工业机器人执行系统的运动位置和状态进行检测，并在任何时间将执行系统的实际位置反馈给控制系统，并将其跟设定的位置相对比，之后再利用控制系统对其进行调节，使指定系统以一定的放入精度达到设定的位置状态。常用力、位置、触觉、视觉等传感器。
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